DA200A系列交流伺服驱动器
DA200A 系列交流伺服系统是英威腾全新伺服产品，采用稳定的产品技术平台，增加直线、直驱电机控制专用算法，进一步提升了系统性能、鲁棒性、易用性，并提供了丰富的产品配置。搭配IMS20B电机组成的全新伺服系统更具性价比和产品竞争力，为行业发展提供更优质的运动控制方案。
产品特点：
* 高速度响应：响应频率高达2.0kHz，大幅提高处理速度，缩短整定时间，最大限度地发挥机械性能。
* 外型更轻巧： DA180A驱动器与DA200相比，体积缩小可达45%，灵巧驱动，一手掌控，节省安装空间，实现设备小型化。
* 定位精度：17位23位分辨率绝对值编码器。
* 丰富的通讯接口： 支持Modbus、CANopen、EtherCAT等总线通讯协议，通过组网实现远距离、多轴高速同步控制。
* 环境适应性强：2.8A驱动器产品使用独立散热片自然冷却方式。
规格参数：
| DA200A | ||||
| 规格 | 说明 | |||
| 电源 | 220V系统输入电压 | 1 / 3 AC 200 … 240V (-15% - + 10%): 0.4 – 3 kW（2.8 – 13 A） | ||
| 400V系统输入电压 | 3 AC 380 … 440V (-15% - + 10%): 1.5 – 7.5 kW (5.5 – 21A) | |||
| 端口 | 控制信号 | 输入 | 脉冲/ CANOpen: 10路DI | |
| EtherCAT: 7路DI | ||||
| 可进行信号功能分配的变更 | ||||
| 输出 | 4路DO | |||
| 带载能力50 mA | ||||
| 可进行信号功能分配的变更 | ||||
| 模拟量 | 输入 | 2路12bit模拟量输入（总线伺服无模拟量） | ||
| 输出 | 2路模拟量监控输出 （总线伺服无模拟量） | |||
| 脉冲信号 | 输入 | 差分输入 | ||
| 集电极开路输入 | ||||
| 输出 | 差分输出（A+/A-、B+/B-、Z+/Z-） | |||
| 集电极开路输出（A、B、Z） | ||||
| 编码器 | CN2 | 2/4线绝对值编码器接口 | ||
| CN5 | 增量编码器A/B/Z，霍尔传感器接口 | |||
| 通信功能 | USB | 1:1通信上位机软件 （标配Type-C接口） | ||
| RS485 | 1:n通信（选配） | |||
| CANopen | 1:n通信（选配） | |||
| EtherCAT | 1:n通信（选配） | |||
| PROFINET | 1:n通信（选配、开发中） | |||
| 功能安全 | STO | Safe torque off | ||
| 控制模式 | 1、位置控制；2、速度控制；3、转矩控制； | |||
| 4、位置/速度模式切换；5、速度/转矩模式切换； | ||||
| 6、位置/转矩模式切换；7、CANopen模式； | ||||
| 8、EtherCAT模式 | ||||
| 功能 | 位置控制 | 控制输入 | 1、滞留脉冲清零；2、指令脉冲输入禁止； | |
| 3、电子齿轮比切换；4、制振控制切换等 | ||||
| 控制输出 | 定位完成输出等 | |||
| 脉冲输入 | 最大脉冲输入频率 | 光电耦合：差分输入4Mpps，集电极开路输入200kpps | ||
| 脉冲输入方式 | 1、脉冲+方向；2、CW+CCW；3、正交编码 | |||
| 电子齿轮 | 1/10000~1000倍 | |||
| 滤波器 | 1、指令平滑滤波器；2、FIR滤波器 | |||
| 模拟量输入 | 转矩限制指令输入 | 可单独进行顺/逆时针方向的转矩限制 | ||
| 制振控制 | 能抑制1~200Hz的前端振动及整机振动 | |||
| 脉冲输出 | 1、可进行编码器分辨率以下的任意分频设定 | |||
| 2、具有B相取反功能 | ||||
| 速度控制 | 控制输入 | 1、内部指令速度选择1；2、内部指令速度选择2； | ||
| 3、内部指令速度选择3；4、零速钳位等。 | ||||
| 控制输出 | 速度到达等 | |||
| 模拟量输入 | 速度指令输入 | 可根据模拟量电压DC±10V进行相关设定后为速度指令输入 | ||
| 转矩限制输入 | 可单独进行顺/逆时针方向的转矩限制 | |||
| 内部速度指令 | 可根据外部控制输入进行切换内部8段速度 | |||
| 速度指令 | 可单独设定加减速时间，也可进行S曲线加减速设定 | |||
| 加减速调整 | ||||
| 速度指令 | 模拟量输入速度指令的一次延时滤波器 | |||
| 滤波器 | ||||
| 速度指令 | 能对外围干扰等进行零漂抑制 | |||
| 零漂抑制 | ||||
| 转矩控制 | 控制输入 | 零速钳位输入等 | ||
| 控制输出 | 速度到达等 | |||
| 模拟量输入 | 转矩指令输入 | 模拟量转矩指令输入，可根据模拟量电压进行增益和极性设定 | ||
| 速度限制输入 | 可进行模拟量速度限制 | |||
| 速度限制 | 通过参数可设定速度限制 | |||
| 转矩指令 | 模拟量输入转矩指令的一次延时滤波器 | |||
| 滤波器 | ||||
| 转矩指令 | 能对外围干扰等进行零漂抑制 | |||
| 零漂抑制 | ||||
| 内部位置 | 规划点数 | 可进行128点内部位置规划设定，可通信控制定位 | ||
| 规划 | 路径设定 | 1、位置；2、速度；3、加速时间；4、减速时间； | ||
| 5、停止定时器；6、各种状态输出；7、运行模式 | ||||
| 原点回归 | 1、LS信号；2、Z相信号；3、LS信号+Z相信号； | |||
| 4、力矩限制信号 | ||||
| 保护 | 保护功能 | 缺相、过压、欠压、过流、过热、编码器断线、动态制动、存储器故障、初始化故障、I/O分配异常、位置偏差过大、制动电阻过载、驱动器过载等 | ||
| 动态制动 | 用于紧急停止功能，分为停机和故障停机两种场合。 | |||
| 保护及故障记录 | 1、可记录10个故障 | |||
| 2、可记录当前故障发生时的关键参数值 | ||||
| 环境 | 工作温度 | 0~55°C（45~55°C时，降额80%） | ||
| 储存温度 | -20~70°C（不冻结） | |||
| 工作/储存湿度 | ≤90%RH（无凝露） | |||
| IP等级 | IP20 | |||
| 海拔 | 海拔1000m以下 | |||
| 振动 | ≤5.88m/s2，10~60Hz（不允许工作在共振点） | |||
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